Il est difficile de trouver des mécanismes mettant en pratique les développements mathématiques qui ont permis d’obtenir des solutions exactes de la transformation cercle-droite (inverseurs de Peaucellier, de Hart). En revanche, l’idée d’articuler un parallélogramme (dit de Watt) pour engendrer un mouvement circulaire à partir de la translation d’un piston coïncide avec l’invention de la machine à vapeur (Denis Papin). Auparavant d’autres inventions avaient vu le jour : pompe foulante et aspirante de Ctésibios contemporain d’Archimède, moulins à eau puis à vent.