Dans cet article, nous suivons l’héritage du traité d’Archimède De l’équilibre des plans , de son écriture à Alexandrie au IIIe siècle av JC, jusqu’à son édition latine par Tartaglia en 1543. En passant par Héron d’Alexandrie (Ier ap JC), Pappus d’Alexandrie (IVe), puis dans le moyen-âge oriental : Thabit Ibn Qurra (IXe), puis occidental : Jordanus de Némore (XIIIe), Léonard de Vinci (XVe), Jérôme Cardan (1550) et Giambattisti Benedetti (1585).
Nous constatons que le principe de la balance est à l’oeuvre pour nos auteurs dans toutes les machines « simples » (poulie, levier, plan incliné), mais que la référence physique est tantôt la notion d’équilibre – celui de la balance – tantôt la notion de pesanteur (distincte de celle de poids), de gravité, celle du fardeau que d’autres machines (levier, plan incliné) permettent de soulever. Le dernier auteur associe le levier à une chute pour énoncer une loi générale de la mécanique, sans référence à un instrument ouvrant ainsi la voie à la notion ultérieure de « moment ».